Un jour, la Terre est envahie par des extraterrestres étranges. Pour se divertir, ces extraterrestres nommés "oni" organisent un match entre un terrien et leur princesse pour y décider du destin de la planète. Malheureusement, Ataru Moroboshi est choisit pour représenter l'espèce humaine et c'est entre ces mains que repose la sauvegarde de la Terre. Par un coup de chance, il réussit l'épreuve et sauve le monde. La princesse Lum qu'il a vaincu s'éprend de lui et décide de s'installer chez lui afin de l'épouser sans le consulter au préalable. C'est ainsi que débute l'aventure délirante d'Urusei Yatsura.

Urusei Yatsura est un ensemble de petites histoires plus ou moins loufoques prenant place après l'arrivée sur Terre des Oni, un peuple extraterrestre. Bien plus avancés que les humains, ils décident de mettre le sort de la Terre dans les mains du jeune Ataru Moroboshi, un lycéen malchanceux de naissance, dragueur invétéré mais infructueux et fainéant. Il a dix jours pour attraper et toucher les cornes de la fille du Roi des Oni, Lamu. Réussissant de peu après un quiproquo (Lamu prend une déclaration d'Ataru pour elle alors qu'il s'adresse à sa petit-amie Shinobu), la Terre est sauvée et Lamu décide de vivre sur Terre près de son nouvel amoureux Ataru à son grand malheur.