Ulysse 31 est la transposition dans le 31ème siècle du célèbre Odyssée de Homère et de la mythologie grecque en général. Ulysse, son fils Télémaque, son robot Nono que vient de lui offrir son père et les membres du vaisseau l'Odysséus font route pour rentrer sur Terre. Hélas sur le chemin ils croisent le terrifiant Cyclope, créature de Poséidon, qu'ils détruisent, s'attirant les foudres des dieux qui en guise de punition les maudissent. Ainsi les cartes pour rentrer sur Terre sont effacées de la mémoire de l'Odysséus et l'équipage tombe dans un sommeil profond. Perdu dans des mondes inconnus, recherchant le chemin de la terre, Ulysse, Télémaque, Thémis une Zotrienne délivrée par Ulysse et Nono le mangeur de boulons se mettent en quête du Royaume d'Hadès, passage obligé sur le chemin du retour.