L'histoire se déroule à notre époque et débute dans la campagne japonaise où Tenchi Masaki, un jeune homme âgé d'environ 16 ans, vit avec son père et son grand-père. Sa vie est celle d'un étudiant des plus ordinaires jusqu'au jour où se produit un événement qui va bouleverser sa vie et va le plonger dans une lutte pour la survie d'un peuple d'un autre temps et d'une autre galaxie : un vaisseau spatial s'écrase non loin de sa maison. Notre étudiant se porte au secours de la rescapée, une jeune fille qui s'avère être une pirate redoutable et qui répond au doux nom de Ryoko. Cette dernière tombe aussitôt amoureuse de Tenchi. Mais à peine remis de ses émotions causées par cette jolie inconnue tombée du ciel, Tenchi voit débarquer un autre engin futuriste. C'est celui de la police intersidérale à bord duquel Mihoshi alias "miss catastrophe" débarque en s'écrasant et présente un mandat d'arrêt contre Ryoko. Arrive ensuite Ayeka, la princesse de la planète Juraï qui gouverne une lointaine galaxie et tombe également amoureuse de Tenchi. Sasami, la petite sœur de la princesse ne tarde pas à rejoindre son ainée pour la ramener sur Juraï. S'ensuit alors la naissance de Ryo-Ohki, l'enfant du vaisseau de Ryoko qui peut se transformer également en vaisseau, ainsi que le réveil d'un démon qui s'avère être une génie en technologie de pointe complètement déjantée : Washu. Et finalement, pour que l'équipe soit presque au complet, la partenaire de Mihoshi : Kiyone. Commencent alors les plus invraisemblables péripéties à travers des scènes d'action, des moments d'humour et des moments tendres telle la relation triangulaire entre Ryoko, Ayeka et Tenchi qui sera présente tout au long de l'animé. Qui aura donc le cœur de Tenchi et quelle sera sa destinée ?

Le printemps a réveillé un amour lointain, pour l'amener à sa dernière floraison, un amour qui attire Tenchi à lui et en provoque la soudaine disparition. Tenchi a disparu, avec le vent printanier...Ryoko et Ayeka se mettent immédiatement à sa recherche, mais elles ne le retrouvent que six mois plus tard, à Tokyo. Le jeune homme a désormais un aspect bien plus adulte, il a oublié son passé et vit en compagnie d'une mystérieuse femme nommée Haruna...