Dans un futur distant, personne ne conduit plus les voitures, dépendant de l'intelligence artificielle qui s'en occupe à leur place. Mais quand ces IA commencent à perdre le contrôle des véhicules, quelqu'un doit les arrêter : les éX-Driver conduisent des voitures non-IA et essaient d'arrêter ces véhicules IA.
Il y a plus d'un siècle, la famille Aoi qui dirigeait l'ère Edo au Japon fut renversée par un gouvernement révolutionnaire. Mais les survivants se réfugièrent en Russie et formèrent une cité Etat secrète dénommée "Labyrinth IV". Des années plus tard, la ville sécrète est secouée par un coup d'éclat lorsque la descendante des Aoi refuse le mari que son père lui a choisi, lui préférant Garlan, un jeune homme obsédé par les Samouraï, au point de se prendre pour l'un d'entre eux !
Alors qu'elle roule en direction de son mariage, Kirara, 24 ans, perd le contrôle de sa voiture et meurt dans un accident. Elle revient sur Terre sous la forme d'un esprit afin de pouvoir veiller sur celui qu'elle aime. Cependant, elle est propulsée 8 années en arrière, à l'époque où elle et lui se rencontraient à peine, et le destin pourrait bien changer cette fois-ci…
Quatre histoires courtes supplémentaires des Steels Angels : Saki devient une actrice de cinéma, Karinka va à un rendez-vous surprise avec Kamihito, Kurumi pratique l'art de devenir une femme japonaise traditionnelle, et le reste des Steel Angels engagent un concours pour gagner le cœur de Nakahito.