Seiya est un orphelin qui, tout jeune, a été sélectionné par la fondation Kido pour ramener des armures de bronze légendaire au Japon. Il réussira ainsi que 10 autres orphelins. Contraints par la fondation de s'exposer dans un "show", les chevaliers entameront un tournoi avant que l'enjeu, l'armure d'or, ne soit dérobé. Il comprendront peu à peu que leurs problèmes viennent du Sanctuaire, en Grèce, là où résident les 12 plus puissant chevaliers, les chevaliers d'or, ainsi que leur chef, le Grand Pope. La cible de celui-ci est la jeune Saori Kido, héritière de la fondation, et réincarnation d'Athéna.