A la fin du 21e siècle, la race humaine s'est dotée d'une nouvelle source d'énergie, l'énergie de la Grâce Divine, et s'est lancée dans l'exploration spatiale avec un développement économique particulièrement remarquable. Alors qu'ils étendaient leur exploration à Pluton, une forme de vie non identifiée appelée Nergal a soudainement attaqué et détruit la colonie humaine. Afin de lutter contre cette nouvelle menace, les Forces terrestres unies décident d'utiliser le "G's Frame", une ancienne arme robotique exhumée des ruines du monde entier et contrôlée par un groupe de jeunes filles surnommées "Ancient Girls"...