Dragon Ball Z se déroule cinq ans après le mariage de Son Goku et de Chichi. Raditz, un mystérieux guerrier de l'espace, frère de Son Goku, arrive sur Terre pour retrouver Goku. Ce dernier apprend qu'il vient d'une planète de guerriers redoutables dont il ne reste plus que quatre survivants.

Un siècle s’est écoulé depuis la fin de la série. Pan élève seule son petit-fils, Sangoku Jr, portrait craché de son arrière-arrière-grand-père. Elle essaie de l’entraîner et veut en faire le digne héritier de ses ancêtres. Mais le garçon, lâche et peureux, ne se sent pas à la hauteur. Tout bascule le jour où sa grand-mère tombe malade. Pour la guérir, Sangoku Jr part en quête de la boule de cristal de son illustre ancêtre sur le mont Paozu. Cette aventure bouleversera sa vie…

Trunks revient du futur, une nouvelle fois, pour s’entraîner auprès de Gok? et Vegeta. Mais Trunks disparait mystérieusement. Un mystérieux personnage nommé « Fu » apparaît ensuite et explique que Trunks est retenu prisonnier dans un endroit entre les Univers, nommé « planètes prisons » et que personne ne semble connaître. Pour s’échapper de cet endroit il va falloir réunir les Dragon Balls et de nombreuses batailles transcendantes les attendent ! Gok? et les siens pourront-ils secourir Trunks et s’échapper des planètes prisons ?!