Un jour, la Terre est envahie par des extraterrestres étranges. Pour se divertir, ces extraterrestres nommés "oni" organisent un match entre un terrien et leur princesse pour y décider du destin de la planète. Malheureusement, Ataru Moroboshi est choisit pour représenter l'espèce humaine et c'est entre ces mains que repose la sauvegarde de la Terre. Par un coup de chance, il réussit l'épreuve et sauve le monde. La princesse Lum qu'il a vaincu s'éprend de lui et décide de s'installer chez lui afin de l'épouser sans le consulter au préalable. C'est ainsi que débute l'aventure délirante d'Urusei Yatsura.

Urusei Yatsura est un ensemble de petites histoires plus ou moins loufoques prenant place après l'arrivée sur Terre des Oni, un peuple extraterrestre. Bien plus avancés que les humains, ils décident de mettre le sort de la Terre dans les mains du jeune Ataru Moroboshi, un lycéen malchanceux de naissance, dragueur invétéré mais infructueux et fainéant. Il a dix jours pour attraper et toucher les cornes de la fille du Roi des Oni, Lamu. Réussissant de peu après un quiproquo (Lamu prend une déclaration d'Ataru pour elle alors qu'il s'adresse à sa petit-amie Shinobu), la Terre est sauvée et Lamu décide de vivre sur Terre près de son nouvel amoureux Ataru à son grand malheur.

Il y a bien longtemps, dans un Japon féodal effacé de notre Histoire, les Hommes cohabitaient avec les Démons. Il existait alors un joyau (le joyau des quatre âmes) qui une fois en sa possession accroissait de façon extraordinaire les pouvoirs de tout démon. Ce joyau était gardé par une prêtresse humaine possédant de pouvoirs suffisamment grands pour repousser les démons. Kikyo, la prêtresse, tomba alors amoureuse d'un demi-démon, Inu Yasha, qui voulait s'emparer du joyau pour devenir un véritable démon, mais n'en avait pas vraiment la force. Ils s'entretuèrent dans des circonstances éclaircies plus tard. Quelques siècles après, à notre époque, une jeune lycéenne, Kagome, tombe dans un puits du temple familial. Grâce à un fragment du joyau qui était incorporé dans son corps, elle passe dans l'époque d'Inu Yasha, 50 ans après qu'il ait été empenné à un arbre par l'une des flèches magiques de Kikyo. Son fragment de joyau attirant un démon, elle libère Inu Yasha pour qu'il l'aide à le vaincre. Kagome découvre peu à peu qu'elle détient les pouvoirs de Kikyo, et va rencontrer des tas de gens - amis ou ennemis - attachants ou non, mais toujours en rapport avec le joyau des quatre âmes.

Quand Ranma était plus jeune, il vivait en compagnie de Genma dans une grande maison de banlieue. Las de cette vie calme, Genma part un jour à l'aventure en compagnie de son fils. Ils parcourent le Japon et la Chine jusqu'au jour où ils arrivent aux fontaines de Jusene. Après être tombés tous deux dans les lacs, ils se transforment... En attendant de trouver une solution à leur problème, ils s'installent chez Aristide. En plus d'être son meilleur ami, Genma lui avait promis son fils en mariage. Ranma y fait alors la connaissance d'Adeline, une jeune fille ayant le même caractère que lui...